搬运机械手的结构有哪些？

这类设备的组成，用一句话说就是"骨架 + 动力 + 大脑 + 手"。骨架是执行机构，常见的有直角坐标式（桁架式）、关节式、气动助力式等；动力是驱动系统，有气动、液压、电机驱动之分；大脑是控制系统；手就是末端执行器，有吸盘、夹爪、托架等形式。

搬运机械手结构图怎么看？

看结构，先认骨架形式。直角坐标式（桁架式）靠横梁、竖臂和滑台组成直角坐标运动框架，沿 X、Y、Z 方向移动，结构直观、刚性好、定位精度高；关节式靠多个关节转动，动作灵活，能做复杂空间轨迹；助力式靠气动或机械助力，适合人工配合的搬运场合。

再看末端执行器。工件不同，抓手也不同：板材用吸盘、箱体用夹爪、大件用托架。抓手是按工件定制的，是决定"抓得稳不稳"的关键。作为搬运机械手厂家，我们做方案时先定骨架形式，再配抓手。

气动搬运机械手和电动搬运机械手怎么选？

驱动方式决定设备的性能特点。气动驱动成本不高、动作快、耐粉尘环境，但定位精度和负载能力有限，适合中小负载、节拍要求高的场合；电动驱动定位精度高、可控性好、负载范围广，适合对精度和负载要求高的搬运。液压驱动负载能力大，但成本高、维护要求高，适合大负载场合。

选哪种，看工件重量、搬运精度和节拍。中小负载、要求快，气动够用；重负载、要精度，电动或液压更合适。把需求和工况说清楚，匹配起来才准。

选型要报哪些参数？

想拿到准确的方案和报价，建议把这几项说清楚：一是工件重量和尺寸，决定负载和抓手；二是搬运距离和高度，决定行程和骨架形式；三是动作节拍，决定驱动和速度配置；四是工位布局，决定安装方式；五是有没有上下料、码垛这类具体动作要求。

参数越明确，方案越有参考价值。只问"一台多少钱"，厂家很难给准，因为配置差异太大。结构组成的细节，可以参考站内整理过的 气动机械手的工作原理 和 气动机械手各零件的作用 两篇。

关于搬运机械手，问得多的几个问题